CAN协议
CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，用于汽车和其他嵌入式系统中。CAN协议的特点是高可靠性、低延迟和易于扩展。CAN协议使用差分信号传输数据，通过差分信号的电平变化来表示数据位。
CAN协议的主要特点包括：
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多主节点：CAN协议允许多个节点同时发送数据，每个节点都可以成为主节点，但只有一个节点可以发送数据，其他节点只能接收数据。
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错误检测和纠正：CAN协议具有错误检测和纠正功能，可以自动检测和纠正数据传输中的错误。
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高可靠性：CAN协议具有高可靠性，可以在恶劣的环境下稳定工作。
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低延迟：CAN协议具有低延迟，可以快速传输数据。
一、CAN物理层
CAN协议属于异步通讯，区别于IIC、SPI等同步通讯协议，CAN没有时钟信号，CAN的物理层使用差分信号传输数据,。CAN协议使用两根差分信号线，一根为CAN_High，另一根为CAN_Low。CAN_High和CAN_Low之间的电压差表示数据位。CAN协议使用差分信号传输数据，差分信号可以减少电磁干扰，提高通信的可靠性。